發(fā)那科伺服電機(jī)主軸常見故障處理方法
發(fā)那科伺服電機(jī)主軸振蕩故障的分析：在發(fā)那科伺服電機(jī)主軸實際應(yīng)用中，這種情況很少發(fā)生必須調(diào)整伺服控制回路以最大程度地減小命令值和實際值之間的誤差。當(dāng)調(diào)整的目標(biāo)是最小化位置誤差時，一個不希望出現(xiàn)的結(jié)果可能是系統(tǒng)連續(xù)超調(diào)，然后下沖，努力達(dá)到并穩(wěn)定在目標(biāo)位置。這通常被稱為“狩獵”。電機(jī)主軸振蕩的根本原因是，當(dāng)系統(tǒng)試圖使實際位置和命令位置之間的誤差最小時，該誤差不斷變化。在軸改變位置之前，系統(tǒng)必須非常迅速地做出反應(yīng)（高響應(yīng)度）以執(zhí)行校正動作。當(dāng)錯誤檢測與糾正動作之間存在延遲時，軸將超出位置。現(xiàn)在，錯誤的方向與糾正措施的方向相反，系統(tǒng)必須向相反方向發(fā)起糾正措施。結(jié)果是在所需位置附近振蕩或擺動。
如何減少發(fā)那科伺服電機(jī)主軸的振蕩故障呢：減少發(fā)那科伺服電機(jī)主軸振蕩的一種方法是通過適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。通過調(diào)整比例，積分和微分增益來完成調(diào)整。每個增益都在系統(tǒng)過沖和引起振蕩的趨勢中起作用，盡管發(fā)那科伺服電機(jī)主軸伺服調(diào)優(yōu)和科學(xué)一樣多，但了解增益及其對系統(tǒng)行為（及其相互依賴性）的影響有助于防止或減少振蕩。通常，高比例增益（K p）會引起目標(biāo)點的超調(diào)和振蕩或波動，而微分增益（K d）有助于抑制系統(tǒng)，減少超調(diào)和振蕩運(yùn)動。較高的積分增益（K i）也可能導(dǎo)致過沖和波動，因為它由隨時間變化的誤差之和確定，并在移動結(jié)束時增加。
減少發(fā)那科伺服電機(jī)主軸位置偏差的故障：在維修電機(jī)主軸時一種方法是使用具有良好的扭轉(zhuǎn)剛度和衰減振動能力的電動機(jī)聯(lián)軸器。具有這些特性的聯(lián)軸器可提高定位精度和可重復(fù)性，并減少軸實際位置中的誤差。同時另一種方法是使用也具有低磁滯的高分辨率編碼器，該編碼器可以為控制系統(tǒng)提供有關(guān)軸的真實位置的極其準(zhǔn)確的信息，從而最大程度地減少基于錯誤位置信息的錯誤校正。
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