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Kuka庫卡機(jī)器人常見問題及解決方案
1 開機(jī)坐標(biāo)系無效 世界坐標(biāo)系是以槍頭為基點(diǎn)，在這種坐標(biāo)系中機(jī)器人所有的動(dòng)作都是按照以槍頭為頂點(diǎn)來完成移動(dòng)，XYZ方向切割槍方向不改變，如果機(jī)器人在世界坐標(biāo)系中移動(dòng)，槍頭也隨著改變方向，那就是我們在開機(jī)后沒有選擇工具。 解決方案：配置→當(dāng)前工具/基坐標(biāo)→工具號(hào)→1
2 專家登陸 一般情況，開機(jī)后我們要編輯程序時(shí)，首先我們要登陸專家級(jí)別，有助于我們操作。 解救方案：配置→用戶組→專家→登陸→密碼kuka→登陸
3 設(shè)置END 新建程序我們發(fā)現(xiàn)沒有終點(diǎn)，我們要設(shè)置終點(diǎn)。 解決方案：配置→雜項(xiàng)→編輯器→定一行DEF
4 程序***條設(shè)置為home位置 編輯程序時(shí)，***條指令要設(shè)為home位置，這時(shí)我們在最后可以直接找到home位置的標(biāo)準(zhǔn)，可以節(jié)省手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的操作時(shí)間。
5 手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào) 當(dāng)我們在測試程序或者正常使用時(shí)（已經(jīng)打開了輸出信號(hào)），有時(shí)候會(huì)遇到突發(fā)情況，比如說程序路徑有撞車危險(xiǎn)，或者預(yù)熱失敗，程序錯(cuò)誤等等，這時(shí)候我們要手動(dòng)關(guān)閉輸出信號(hào)。在問題解決完畢后我們可以再次用kcp打開輸出信號(hào)。（其中我們的輸出信號(hào)是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷） 解決方案：顯示→輸入/輸出端→數(shù)字輸出端→按住驅(qū)動(dòng)→數(shù)（關(guān)閉或者打開）
6 6D鼠標(biāo)失效 系統(tǒng)指示6D鼠標(biāo)仍然有電壓之類的提示，鼠標(biāo)失效了，我們這時(shí)可以松開驅(qū)動(dòng)，從新按下去等待驅(qū)動(dòng)指示 I 變?yōu)榫G色即可。
7 從電腦中拷貝程序 電腦中拷貝程序，以便C盤中程序丟失后，我們可以從D盤或者外部移動(dòng)U盤中拷貝使用。 解決方案：專家登陸后→按Num（此時(shí)顯示器上Num為灰色，在按一下轉(zhuǎn)換回來）→CTRL(2)+Esc→電腦C盤→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program
8 機(jī)器人保護(hù) 當(dāng)機(jī)器人撞車后，會(huì)啟動(dòng)自動(dòng)保護(hù)，也就是機(jī)器人在A6軸處有一個(gè)保護(hù)系統(tǒng)，當(dāng)撞車后彈簧被壓彎變形，系統(tǒng)接收到信號(hào)后會(huì)停止一切操作，此時(shí)我們無法操作機(jī)器人，這時(shí)候我們要先關(guān)掉保護(hù)開關(guān)。 解決方案：配置→輸入/輸出端→外部自動(dòng)→允許運(yùn)動(dòng)→把5改成1025→此時(shí)機(jī)器人就不受系統(tǒng)保護(hù)限制可以移動(dòng)，注意調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向，調(diào)整運(yùn)動(dòng)速度，離開撞車點(diǎn)，到達(dá)安全位置后把“允許運(yùn)動(dòng)”的數(shù)值調(diào)成5 即可。
9 下列情況下kuka機(jī)器人需要重新標(biāo)定零點(diǎn) 機(jī)器人沒有完全關(guān)閉下，蓄電池電量消耗殆盡后會(huì)丟失零點(diǎn)。 機(jī)器人撞到硬限位了時(shí)，會(huì)丟失零點(diǎn)。 手動(dòng)刪除零點(diǎn)。
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常見維修產(chǎn)品及故障現(xiàn)象：
1.機(jī)器人示教器觸摸屏、人機(jī)界面、控制面板等故障維修
常見故障現(xiàn)象有：通電不顯示、觸摸屏不靈、觸摸后鼠標(biāo)跑偏、面板按鍵無反應(yīng)、觸摸表面碎裂、花屏、白屏、閃屏及程序、觸摸不良或局部不靈、無顯示、顯示不良、豎線、豎帶、花屏，摔破等、按鍵不良或不靈、有顯示無背光、操縱桿XYZ軸不良或不靈、急停按鍵失效或不靈、數(shù)據(jù)線不能通訊或不能通電，內(nèi)部有斷路故障、無法進(jìn)入系統(tǒng)故障、無法啟動(dòng)故障等等等故障維修；
2.工業(yè)機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器
常見故障現(xiàn)象有：驅(qū)動(dòng)器報(bào)警、無顯示、缺相、過流、過壓、欠壓、過熱、過載、接地故障、參數(shù)錯(cuò)誤、有顯示無輸出、編碼器報(bào)警、模塊損壞等；
3.工業(yè)機(jī)器人主機(jī)
常見故障現(xiàn)象有：開不了機(jī)、上電后不工作、開機(jī)進(jìn)不了系統(tǒng)、開機(jī)后自動(dòng)重啟或頻繁重啟、開機(jī)跳過系統(tǒng)介面滾動(dòng)條會(huì)黑屏、藍(lán)屏、自動(dòng)重啟或關(guān)機(jī)；
4. 工業(yè)機(jī)器人電源維修，
工業(yè)機(jī)器人電源常見故障：指示不亮，但工作風(fēng)扇會(huì)轉(zhuǎn);電源指示燈不亮，無任何工作; 機(jī)器人上電報(bào)警此單元故障;機(jī)器人上電短路故障電源無任何輸出、機(jī)器人上機(jī)跳閘以上現(xiàn)象無法自行解決請咨詢廣州凱惠自動(dòng)化設(shè)備有限公司。
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