現(xiàn)代機(jī)器人伺服控制器維修，怎樣分析故障？
伺服器的維修，和變頻器最大的不同就是沒有馬達(dá)無法試機(jī)，而作為維修公司，你不可能備有所有型號(hào)的伺服馬達(dá)，試機(jī)是一個(gè)繞不開的坎。更讓人惱火的是，你不連接編碼器，編碼器的故障報(bào)警會(huì)掩蓋其他所有故障報(bào)警。我的做法是先詢問客戶，伺服器現(xiàn)場故障情況，比如現(xiàn)場根本沒有出現(xiàn)過編碼器相關(guān)的故障信息，維修時(shí)，你就根本不用考慮編碼器問題。報(bào)警過載過流，電壓低，無法定位，無法啟動(dòng)這些故障，我一般直接找故障點(diǎn)，然后反向推理一到兩步，為什么會(huì)出現(xiàn)這個(gè)故障報(bào)警。
客戶說速度不穩(wěn)定，電流時(shí)大時(shí)小，然后出現(xiàn)過載，客戶還說編碼器已經(jīng)換了，強(qiáng)調(diào)編碼器是好的。
現(xiàn)代機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器維修
有規(guī)律的控制逆變器率開關(guān)器件的導(dǎo)通與關(guān)斷，可以得到任意頻率的三相交流輸出。
通常的中小容量的變頻器主回路器件一般采用集成模塊或智能模塊。智能模塊的內(nèi)部高度集成了整流模塊逆變模塊各種傳感器保護(hù)電路及驅(qū)動(dòng)電路。如三菱生產(chǎn)的，富士生產(chǎn)的，西門子生產(chǎn)的等，內(nèi)部集成了整流模塊功率因數(shù)校正電路逆變模塊及各種檢測(cè)保護(hù)功能。模塊的典型開關(guān)頻率為，保護(hù)功能為欠電壓過電壓和過熱故障時(shí)輸出故障信號(hào)燈。
逆變電路中都設(shè)置有續(xù)流電路。續(xù)流電路的功能是當(dāng)頻率下降時(shí)，發(fā)現(xiàn)故障要及時(shí)診斷維修
異步電動(dòng)機(jī)的同步轉(zhuǎn)速也隨之下降。為異步電動(dòng)機(jī)的再生電能反饋至直流電路提供通道。在逆變過程中，寄生電感釋放能量提供通道。另外，當(dāng)位于同一橋臂上的兩個(gè)開關(guān)，同時(shí)處于開通狀態(tài)時(shí)將會(huì)出現(xiàn)短路現(xiàn)象，并燒毀換流器件。所以在實(shí)際的通用變頻器中還設(shè)有緩沖電路等各種相應(yīng)的輔助電路，以電路的正常工作和在發(fā)生意外情況時(shí)，對(duì)換流器件進(jìn)行保護(hù)
）驅(qū)動(dòng)電路。
伺服器能運(yùn)行起來，那就證明輸出驅(qū)動(dòng)，IGBT沒有問題的，電流不穩(wěn)定，一般來說是電流取樣電路的故障。但倫茨有一個(gè)缺點(diǎn)，就是只使用了兩相電流傳感器，如果其中的一個(gè)傳感器有了故障，一般功率模塊也就報(bào)廢了。雖然納悶，也沒有深究，先拆下模塊，做霍爾動(dòng)態(tài)檢測(cè)，波形，幅值完全正常。不放心，將驅(qū)動(dòng)6個(gè)橋臂全部檢查，也正常。余下的就是主板的反饋輸入接口了。經(jīng)過反復(fù)檢測(cè)，也正常。于是裝機(jī)，開環(huán)帶燈，正常，試電機(jī)也正常。一個(gè)上午過去了，可以說沒有找到故障，于是讓客戶拿走。
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