松下A6伺服故障代碼維修及原因與處理
Err 11.0 控制電源不足電壓保護(hù)
原因：
控制電源整流位置的P-N間的電壓低于規(guī)定值。
100V的產(chǎn)品：約DC70V（約AC50V）
200V的產(chǎn)品：約DC145V（約AC100V）
400V的產(chǎn)品：約DC15V
① 電源電壓低。發(fā)生瞬間停電
② 電源容量不足…受主電源接通時(shí)的突入電流影響，電源電壓下降。
③ 驅(qū)動(dòng)器故障（電路故障）
處理：
100V，200V產(chǎn)品：
測(cè)定連接器及端子臺(tái)的L1C-L2C線電壓。
400V的產(chǎn)品：
測(cè)定連接器及端子臺(tái)的24V-0V線電壓。
① 提升電源電壓的容量。更換電源。
② 提高電源容量。
③ 更換新的驅(qū)動(dòng)器。
Err 12.0 過(guò)壓保護(hù)
原因：
整流位置的P-N間電壓高于規(guī)定值。
100V的產(chǎn)品：約DC200V（約AC140V）
200V的產(chǎn)品：約DC400V（約AC280V）
400V的產(chǎn)品：約DC400V （約AC560V）
① 電源電壓超過(guò)允許輸入電壓范圍。由于無(wú)功補(bǔ)償電容器或UPS（無(wú)停電電源裝置）造成的電壓跳起。
② 再生電阻的斷線
③ 外置再生電阻不匹配，導(dǎo)致無(wú)法吸收再生能量。
④ 驅(qū)動(dòng)器故障（電路故障）
處理：
測(cè)定連接器及端子臺(tái)的L1，L2，L3線電壓。
① 輸入正確的電壓，拆除無(wú)功補(bǔ)償電容器。
② 用萬(wàn)用表測(cè)量驅(qū)動(dòng)器端子P-B間的外置電阻的電阻值，∞標(biāo)識(shí)斷線。應(yīng)更換外置電阻。
③ 變更為所指定再生電阻值瓦數(shù)。
④ 更換新的驅(qū)動(dòng)器。
Err12過(guò)電壓保護(hù)：
原因：
逆變器P-N間電壓超過(guò)規(guī)定值。
① 源電壓超過(guò)允許輸入電壓范圍。無(wú)功補(bǔ)償電容器和UPS（無(wú)間斷電源）造成的電壓反彈。
② 再生放電電阻斷線。
③ 位置再生放電電阻不匹配，導(dǎo)致無(wú)法吸收再生電能
④ 驅(qū)動(dòng)器故障（回路故障）
處理：
測(cè)量連接器（L1、L2、L3）的線間電壓。
① 輸入正確電壓，拆除無(wú)功補(bǔ)償電容器。
② 用測(cè)試儀測(cè)量驅(qū)動(dòng)器端子B1-B2間外接的電阻值，如為∞則為斷線。應(yīng)更換外置電阻。
③ 改變所定再生放電電阻值，W數(shù)。
④ 更換新的驅(qū)動(dòng)器。
Err13.0 主電源不足電壓保護(hù)（PN）； Err13.1 主電源不足電壓保護(hù)（AC）
原因：
在Pr5.08=1時(shí)，L1-L2間瞬停時(shí)間超過(guò)Pr5.09所設(shè)定的時(shí)間。或在伺服開啟中，在主電源整流位置的P-N間電壓低于規(guī)定值。
100V的產(chǎn)品：約DC80V（約AC55V）
200V的產(chǎn)品：約DC110V（約AC75V）
400V的產(chǎn)品：約DC180V（約AC125V）
① 電源電壓低。發(fā)生瞬間停電
② 發(fā)生瞬間停電
③ 電壓容量不足…受主電源接通時(shí)的突入電流影響，導(dǎo)致電源電壓下降。
④ 缺相…三相輸入規(guī)格的驅(qū)動(dòng)器在單相電源下動(dòng)作。
⑤ 驅(qū)動(dòng)器故障（電路故障）
處理：
測(cè)量連接器及端子臺(tái)的L1，L2，L3的線間電壓。
① 提升電源電壓的容量。更換電源。排除遺漏主電源電磁接觸器的原因，再次接通電源。
② 嘗試將Pr5.09設(shè)定延長(zhǎng)。正確設(shè)定電源各相。
③ 提升電源容量。電源容量參照P.2-10準(zhǔn)備篇「適應(yīng)驅(qū)動(dòng)器的外圍設(shè)備一覽表」。
④ 正確連接電源的各相（L1，L2，L3）。單相100V及單相200V使用L1。L3。
⑤ 更換新的驅(qū)動(dòng)器。
Err 14.0 過(guò)電流保護(hù)；Err14.1 IPM異常保護(hù)
原因：
在逆變器上流動(dòng)電流超過(guò)規(guī)定值。
① 驅(qū)動(dòng)器故障（電路，IGBT的部品不良等）
② 電機(jī)電纜U，V，W短路。
③ 電機(jī)電纜接地。
④ 電機(jī)燒毀。
⑤ 電機(jī)電纜接觸不良。
⑥ 由于頻繁接通，關(guān)閉伺服，導(dǎo)致動(dòng)態(tài)制動(dòng)器用的繼電器熔化。
⑦ 脈沖輸入和驅(qū)動(dòng)器開啟的時(shí)間同步或者脈沖輸入過(guò)快。
⑧ 動(dòng)態(tài)制動(dòng)器電路過(guò)熱導(dǎo)致溫度保修死斷線。（僅E，F(xiàn)型）
⑨ 功率模塊過(guò)熱保護(hù)。
處理：
檢查電機(jī)電纜是否短路等。
① 拆除電機(jī)電纜，接通伺服，如果立即發(fā)生故障，則需更換新的驅(qū)動(dòng)器。
② 檢查電機(jī)電纜連接U，V，W是否短路，連接器導(dǎo)線是否有毛刺等。正確連接電機(jī)電纜。
③ 檢查電機(jī)的各條電纜之間的絕緣電阻。絕緣不良時(shí)請(qǐng)更換新電機(jī)。
④ 檢查電機(jī)的各條電纜間的電阻是否平衡，如不平衡，則需更換電機(jī)。
⑤ 檢查電機(jī)連接部U，V，W的連接器插頭是否脫落，如果松動(dòng)，脫落，則應(yīng)緊固。
⑥ 更換驅(qū)動(dòng)器。請(qǐng)勿通過(guò)接頭，切斷伺服進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)，停止操作。
⑦ 接通伺服100ms以后，再輸入指令。
⑧ 更換驅(qū)動(dòng)器。
⑨ 提升驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)容量。延長(zhǎng)加減速時(shí)間。減小負(fù)載。
Err14（A4、A系列）Err 14.0、Err14.1（A5、A5Ⅱ、A6系列）
Err 15.0 過(guò)熱保護(hù)
原因：
驅(qū)動(dòng)器的散熱器、功率元件的溫度超過(guò)規(guī)定值。
① 驅(qū)動(dòng)器的周圍溫度超過(guò)規(guī)定值。
② 過(guò)負(fù)載。
處理：
① 改善驅(qū)動(dòng)器的周圍溫度及冷卻條件。
② 提高驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)容量。
延長(zhǎng)加減速時(shí)間。降低負(fù)載。
Err 16.0 過(guò)載保護(hù)1（過(guò)負(fù)載保護(hù)1）、Err 16.2 過(guò)載保護(hù)2（過(guò)負(fù)載保護(hù)2）
原因：
轉(zhuǎn)矩指令值超過(guò)Pr5.12（過(guò)載等級(jí)設(shè)置）設(shè)定的過(guò)載水平是，根據(jù)后述時(shí)限特性激活過(guò)載保護(hù)。
① 負(fù)載過(guò)重，有效轉(zhuǎn)矩超過(guò)額定轉(zhuǎn)矩，長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。
② 增益調(diào)整不良導(dǎo)致振蕩，振動(dòng)。電機(jī)出現(xiàn)振動(dòng)，異常聲音。Pr0.04（慣量比）的設(shè)定值異常。
③ 電機(jī)布線錯(cuò)誤，斷線。
④ 機(jī)械受到碰撞，突然負(fù)載變重，發(fā)生扭轉(zhuǎn)纏繞。
⑤ 電磁制動(dòng)器處于動(dòng)作狀態(tài)。
⑥ 在復(fù)數(shù)臺(tái)機(jī)械布線中，誤將電機(jī)電纜連接到其它軸，錯(cuò)誤布線。
⑦ Pr5.12（過(guò)載等級(jí)設(shè)置）低。
處理：
以PANATERM的波形圖形畫面檢查轉(zhuǎn)矩（電流）波形是否發(fā)生振蕩，是否上下晃動(dòng)過(guò)大。通過(guò)PANARWRM檢查過(guò)載報(bào)警顯示及負(fù)載率。
① 加大驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)的容量。延長(zhǎng)加減速時(shí)間，減低負(fù)載。
② 重新調(diào)整增益。
③ 按布線圖正確連接電機(jī)線路。更換電纜。
④ 排除纏繞因素。減輕負(fù)載。
⑤ 測(cè)量制動(dòng)器端子的電壓。斷開制動(dòng)器。
⑥ 將電機(jī)電纜，編碼器連線正確連接到各自的對(duì)應(yīng)軸上。
⑦ 設(shè)定Pr5.12（過(guò)載等級(jí)設(shè)置）為0
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