那智不二越機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器電路板維修故障
那智不二越機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器故障維修心得點(diǎn)滴：在學(xué)習(xí)操作機(jī)器人時(shí)，操作員可能會(huì)犯幾個(gè)不同的錯(cuò)誤。
這些錯(cuò)誤中的一些很容易通過幾個(gè)簡單的步驟就可以避免。這些錯(cuò)誤中最常見的錯(cuò)誤之一是觸摸機(jī)器人上的點(diǎn)。
當(dāng)二越機(jī)器人焊接應(yīng)用開始產(chǎn)生缺陷時(shí)，重要的是要迅速找出導(dǎo)致缺陷的原因，以便可以糾正問題。程序員應(yīng)采取許多步驟來糾正這些缺陷。
但是，觸摸點(diǎn)（這可能是操作員的第一個(gè)傾向）實(shí)際上應(yīng)該是對(duì)機(jī)器人所做的最后一件事。
由于二越機(jī)器人在千分之一英寸之內(nèi)是精確且可重復(fù)的，因此如果點(diǎn)數(shù)不對(duì)，則伺服驅(qū)動(dòng)器中的某些內(nèi)容將發(fā)生變化。
如果不弄清楚到底是什么變化，那么提出要點(diǎn)將無法解決問題
RA100那智不二越NACHI工業(yè)機(jī)器人伺服控制器維修技術(shù)高當(dāng)SRA100那智不二越NACHI工業(yè)機(jī)器人無法開機(jī)、LED全亮、報(bào)警、上電無反應(yīng)、
上電不動(dòng)作、過熱、冒煙、無法啟動(dòng)、內(nèi)部錯(cuò)誤、軸不動(dòng)、燒壞、報(bào)警代碼等故障，不要著急，不要著急，
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1、 從性能分，接地分成四類：
安全接地、工作接地（數(shù)字地、模擬地、功率器件地）、防浪涌接地（雷擊浪涌、上電浪涌）、防靜電接地。
2、 共地阻抗耦合干擾
共地阻抗耦合干擾是工業(yè)機(jī)器人接地里面每天都要面對(duì)的核心問題，并且?guī)缀跆颖懿婚_。就像電影院里散場(chǎng)的時(shí)候，你從最里頭的一號(hào)廳出來，沒幾個(gè)人，走來很通暢，突然二號(hào)廳也散場(chǎng)了，一下子通道就擁擠了，再繼續(xù)前行，壞了，三號(hào)廳正在放觀眾入場(chǎng)，一下子，人流就波動(dòng)起來了。這和共地阻抗是一個(gè)原理，通道相當(dāng)于地線，人相當(dāng)于電流。如果一、二、三號(hào)廳流動(dòng)的人差不多，相互之間影響不太大，但如果3號(hào)廳是大廳，人員是一、二號(hào)廳的好多倍，那進(jìn)出三號(hào)廳的人員將會(huì)對(duì)一、二號(hào)廳人員流動(dòng)速度的影響很大。一、二、三號(hào)艇的客人都要走過的這段路就成了共地阻抗。
RAB段的工業(yè)機(jī)器人電阻就是共地阻抗部分，流過這段的地電流Io、Ia、Id三部分在這段會(huì)相互影響；如果這三個(gè)電流差別較大，差出了1-2個(gè)數(shù)量級(jí)的話，相互之間的影響就不可以忽視了，尤其是工業(yè)機(jī)器人某個(gè)弱地電流支路是用于定量測(cè)量、放大或AD轉(zhuǎn)換電路的時(shí)候；圖2則把Id對(duì)另外兩個(gè)之路的影響隔離掉了。
3、較通用型的接地方法
這個(gè)標(biāo)題用了個(gè)“較”字，是有原因的，因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人通用的接地方法根本不存在，這只是個(gè)基礎(chǔ)的模型，真正使用中的時(shí)候，還需要結(jié)合實(shí)際情況靈活變通處理，就像語言，同樣一句話“你討厭”，用不同語氣講出的時(shí)候，傳遞的信息可是千差萬別。 基本思路是，在設(shè)計(jì)上，把安全保護(hù)地、工作數(shù)字地、工作模擬地、工作功率地、雷擊浪涌地、屏蔽地先確保各自獨(dú)立的單獨(dú)連接，最后在系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的時(shí)候，再根據(jù)各地之間要解決的問題，即根據(jù)接地的目的，將這幾個(gè)地按照下列的之間的聯(lián)接方式處理下，連接方式包括：
a地——地間黃綠導(dǎo)線直聯(lián)
這種接法最好理解，就是簡單的使兩個(gè)地可靠的工業(yè)機(jī)器人低阻抗導(dǎo)通。但切記，此種接法僅限于中低頻信號(hào)電路地之間的接法。因?yàn)檫@類導(dǎo)線上有一定的走線電感和走線電阻，對(duì)高頻波動(dòng)地電流，在電感作用下，電纜起到的是大阻抗的作用，相當(dāng)于低頻接地，高頻下大阻抗接地了，基本不能實(shí)現(xiàn)高頻下的可靠導(dǎo)通。
b地——地間寬扁平電纜直聯(lián)
扁平電纜主要是解決上面導(dǎo)線直聯(lián)不能解決的問題，靜電測(cè)試工作臺(tái)的接地電纜不用直線就是這個(gè)道理，它在高頻下可以實(shí)現(xiàn)地阻抗對(duì)地導(dǎo)通。
c地——地間大電阻連接
大電阻的特點(diǎn)是一旦電阻兩端出現(xiàn)壓差，就會(huì)產(chǎn)生很弱的導(dǎo)通電流，把工業(yè)機(jī)器人地線上電荷瀉放掉之后，最終實(shí)現(xiàn)兩端的壓差=0V，這個(gè)特點(diǎn)在希望電荷瀉放，但又不希望快速瀉放的時(shí)候，會(huì)表現(xiàn)得淋漓盡致。生產(chǎn)工作現(xiàn)場(chǎng)的防靜電臺(tái)墊，導(dǎo)通電阻一般是106-109歐，就是這個(gè)目的。防靜電臺(tái)墊相當(dāng)于是工作工業(yè)機(jī)器人電路板的地與保護(hù)大地間的大電阻。 c地——地間電容連接 電容的特性是直流截止，交流導(dǎo)通，對(duì)希望實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人這類功能的場(chǎng)合可以考慮采取此方法。比如一個(gè)開關(guān)電源供電的產(chǎn)品，外殼和保護(hù)接地連接，里面的工業(yè)機(jī)器人電路板上的地有雜亂波動(dòng)干擾，但又無處瀉放的話，在24V、12V、5V等的直流電源地與保護(hù)接地間跨接大電容，波動(dòng)可以被瀉放掉，但直流成分能保證是較穩(wěn)的；注意，這種情況下，工業(yè)機(jī)器人保護(hù)地和外殼地的穩(wěn)定不能保證的話，效果可能會(huì)適得其反歐。
d地——地間磁珠連接
在這里，磁珠的特性需要明確一下，很多工程師經(jīng)常把磁珠與電感劃等號(hào)，這是根本性錯(cuò)誤。磁珠等同于一個(gè)隨頻率變化的電阻，它表現(xiàn)的是電阻特性，是耗損性質(zhì)的；電感則是儲(chǔ)能性質(zhì)的，相當(dāng)于銷峰填谷。所以跨接磁珠的地之間一般是有快速小電流波動(dòng)的狀態(tài)，因?yàn)榇胖闀?huì)飽和，工業(yè)機(jī)器人電流太大了，它消耗不了。一般用在弱信號(hào)的地——地之間。
e地——地間電感連接
電感具有抑制電路狀態(tài)變化的特性，通過電感的連接，可以銷峰填谷，對(duì)于有較大電流波動(dòng)的地——地，跨接電感可以解決這個(gè)問題。
f地——地間小電阻連接
小電阻要解決的工業(yè)機(jī)器人問題是增加了一個(gè)阻尼，阻礙地電流快速變化的過沖，在電流變化時(shí)候，使沖擊電流上升沿變緩，相當(dāng)于晶振輸出端、總線輸出端為減少過沖振鈴的匹配電阻。
4、 安全地、防雷擊浪涌接地的接法
因?yàn)槔讚衾擞�、安全地的工業(yè)機(jī)器人電流一般會(huì)遠(yuǎn)大于信號(hào)電流對(duì)人的危害，這兩個(gè)接地建議分別單獨(dú)接到大地，在真正的大地處單點(diǎn)相接，尤其是防雷擊接地。
5、 接地追求的目標(biāo)是地阻抗低、地穩(wěn)定、地均衡。
地阻抗低很好理解，用粗工業(yè)機(jī)器人的線纜即可，但有一個(gè)問題一定不能忽視，比如我通過一個(gè)大電感接地了，如果地線上跑的地電流的波動(dòng)頻率是0.00000001Hz，這個(gè)大電感的感性效應(yīng)表現(xiàn)得就很不明顯，等同于直接接地了，但如果波動(dòng)電流是1000000Hz的話，感抗=j ω L=j 2 π f L，就顯得很大了，這種情況下，相當(dāng)于高頻接地很差。各位看官可能會(huì)說了，你胡來吧你，誰會(huì)用個(gè)大電感接地呢，第一是在某種狀態(tài)下會(huì)有這種方式的，第二是即使不這樣接個(gè)電感，普通電纜的走線電感在高頻下也是不容忽視的�？偨Y(jié)為一句話，低頻接地 ≠ 高頻接地。即低阻抗的接地要分析是屬于高頻還是低頻的接地。
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